通過請教組員一些組件的作用以及他們之間的連接關(guān)系后，參考論文，模仿建立出初始 PID 控制模型，并對各個(gè)部分都有了一定認(rèn)識。下面是小編帶來的大學(xué)生計(jì)算機(jī)專業(yè)暑期科研營心得體會，趕緊學(xué)習(xí)看看吧。

    參加這個(gè)項(xiàng)目之前，自身的項(xiàng)目背景幾乎為零，當(dāng)在第一天下午的各自自我介紹中，看到各位同學(xué)的項(xiàng)目背景時(shí)首先感受到的是驚訝，然后想到的是接下來自己還有很多事情要去嘗試和實(shí)踐。在各位同學(xué)的自我介紹內(nèi)容中，除了專業(yè)知識外，還有很多很重要的東西去學(xué)習(xí)，比如發(fā)言表達(dá)能力與做 PPT 展示能力等等。

    在正式上課之前，自身對于這個(gè)涉及無人機(jī)項(xiàng)目的認(rèn)識是用某一門編程語言去編寫程序去控制無人機(jī)按照要求飛行。當(dāng)涉及到自動控制方面的知識時(shí)，意識到完全和我想象的不一樣。由于自身時(shí)計(jì)算機(jī)專業(yè)，對于自動化控制方面的知識比較有限，所以只能一邊聽老師講解，一邊去查閱各種資料基本知識以及問同一小組地同學(xué)。所以自動控制方面的知識感覺收獲良多，從自動控制理論中形成一種建立模型的意識。當(dāng)在對無人機(jī)進(jìn)行建模時(shí)，接受起來比較容易，并對整體控制模型結(jié)構(gòu)能夠有一個(gè)較好的理解。

    在本項(xiàng)目中，感覺較為困難的是對四旋翼飛行器模型建立之后的參數(shù)調(diào)試以及對模型適當(dāng)修改以及加上干擾因素。參數(shù)的調(diào)試一開始處于效率低的階段，參考了有關(guān)論文的參數(shù)，以及使用了老師說的先調(diào) P，再調(diào) I 或 D 的方法，但感覺還是調(diào)出來還是不太理想，出現(xiàn)超調(diào)過大，時(shí)間過長，振蕩較大的單個(gè)或幾個(gè)一起的問題。于是一直和組員一起討論這個(gè)問題，也一起查閱了一些有關(guān)論文，想出了一些方法，但還是處于瓶頸位置時(shí)間較長。同時(shí)也同其他小組討論過這個(gè)問題，發(fā)現(xiàn)也是卡在了這個(gè)問題上。之后老師介紹了 PSO 算法，發(fā)了參考代碼給我們。我對這個(gè)算法還是可以理解，但對于結(jié)合到參數(shù)優(yōu)化方面就感覺有點(diǎn)困難，在與組員的討論中才明白 PSO 與 PID 參數(shù)優(yōu)化的結(jié)合。然后跟著組長學(xué)習(xí)使用PSO 算法在 PID 上的應(yīng)用。先把代碼大致看明白，然后對粒子以及各種參數(shù)和函數(shù)的設(shè)置，雖然得出過許多組非常奇怪的數(shù)據(jù)，但最后還是得到了部分想要的結(jié)果，但每次調(diào)試都需要以小時(shí)為單位進(jìn)行計(jì)算。雖然對模型有一定的理解，但在轉(zhuǎn)化到 Simulink 時(shí)還是思考了一段時(shí)間來想明白內(nèi)環(huán)，外環(huán)，反解算以及飛行器模型的建立，其中還要包含反饋。通過請教組員一些組件的作用以及他們之間的連接關(guān)系后，參考論文，模仿建立出初始 PID 控制模型，并對各個(gè)部分都有了一定認(rèn)識。

    接下來，浦老師還講解了遺傳算法。對于這個(gè)算法，沒什么了解，待老師講解后有了一定認(rèn)識，并產(chǎn)生了興趣。雖然對這個(gè)算法有一個(gè)基本的了解，但對于如何應(yīng)用遺傳算法這個(gè)問題上還是有些疑問。只好通過網(wǎng)絡(luò)資源，查看了一些博客文章才開始知道如何應(yīng)用。有一篇博客舉了一個(gè)袋鼠跳的例子。有一個(gè)圖像含有許多極值的函數(shù)，目標(biāo)就是在一定區(qū)間范圍內(nèi)尋找到最大值，然后運(yùn)用遺傳算法來尋求最優(yōu)解。對于代碼實(shí)現(xiàn)遺傳算法的解決，目前還在研究中。然后就是朱老師講解了人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，開始對運(yùn)用機(jī)器模仿人腦解決問題有了一個(gè)概念。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用感覺以后可以用在很多不同的鄰域。期間，朱老師還推薦了DSST 算法。這個(gè)算法我在看有關(guān)論文或解釋時(shí)，很難理解的是一些數(shù)學(xué)上的式子，但對整體概念還是有一定的了解。在大致看懂下載下來的代碼后，嘗試去實(shí)現(xiàn)自己錄制視頻然后識別。錄制視頻不是很困難，但問題是如何按一定頻率截取圖片，一開始想到的是用 Matlab 加載一段視頻，然后輸入?yún)��?shù)截取并修改好名稱保存到一個(gè)文件夾內(nèi)。但由于時(shí)間比較有限，所以從網(wǎng)絡(luò)上下載了一個(gè)自帶連續(xù)截圖并能設(shè)置參數(shù)功能的播放器。但當(dāng)幾百張圖片截取完后對其按照運(yùn)行代碼格式改名比較困難，我想到的是用 Matlab 寫一個(gè)程序批量改名，還有另一個(gè)方法是改代碼中的文件名，最后我采取的是第一個(gè)方法。然后設(shè)置好兩個(gè) txt 文件就成功演示出像事例視頻中的一樣。但后來發(fā)現(xiàn)了一個(gè)問題，就是當(dāng)原物體被遮擋時(shí)，會自動識別到遮擋物，這是一個(gè)比較有趣的地方，也是算法中的一個(gè)存在的一個(gè)問題。

    這次的項(xiàng)目經(jīng)歷有一個(gè)很重要的地方便是團(tuán)隊(duì)合作。一個(gè)人的能力和精力是有限的，在思考問題時(shí)很容易陷入一個(gè)局部。而跟組員討論會容易避免片面，并且可以從不同角度去思考和切入問題。結(jié)合各個(gè)方面，得出一個(gè)比較優(yōu)的解決方案。我感到在所處小組內(nèi)就經(jīng)常是這個(gè)樣子。在一個(gè)團(tuán)隊(duì)里面對自身很大的幫助之一就是可以向不同專業(yè)的組員學(xué)習(xí)對于自身來說新的知識，例如我所在的小組里面有位同學(xué)是電子專業(yè)的。在老師布置的一項(xiàng)作業(yè)中，我所在小組選擇了一個(gè)包含有濾波方面知識的題目，而我在濾波方面的認(rèn)識較為淺薄，在網(wǎng)絡(luò)上查閱資料的時(shí)候又遇到許多疑問，便只好向他學(xué)習(xí)。這位同學(xué)沒有跟我說太多的定義方面的專業(yè)語言，而是舉出一些實(shí)例然后加以一些公式來向我講解。雖然這些知識在書面看起來比較枯燥，因?yàn)楹枚喽夹枰獢?shù)學(xué)基礎(chǔ)和嚴(yán)密的數(shù)學(xué)推導(dǎo)，但結(jié)合到生活中的一些例子，感覺使用起來特別有趣。同時(shí)，在和同學(xué)討論到涉及編程時(shí)，由于是計(jì)算機(jī)專業(yè)，平時(shí)涉及編程比較多，也會盡量使語言表達(dá)清楚，表義清晰去說出自己的想法。面對這個(gè)項(xiàng)目所涉及的任務(wù)，對于一個(gè)人來說會很巨大，很容易放棄懈怠或顧此失彼。在一個(gè)團(tuán)隊(duì)中，由組長的領(lǐng)導(dǎo)下，各組員按照各項(xiàng)相對較少的任務(wù)去完成，然后最終拼接起來，效率會比較高，并且如果出現(xiàn)某些環(huán)節(jié)有所落后，而另外一些進(jìn)展較快的同學(xué)可以去幫忙，這個(gè)自身很有體會，因?yàn)楹芏鄸|西我一直在學(xué)習(xí)。這有點(diǎn)像把全局分割，各局部處理好，那全局便會像預(yù)期所想，類似于問題模塊化。

    在最后上臺展示的時(shí)候，一開始不太自信在大家面前。但由于是講 DSST 的演示，而我又剛好是組內(nèi)負(fù)責(zé)這個(gè)方面，所以組長安排我去代表小組展示。一開始由組長說明了一些基本情況，然后我來解釋。當(dāng)開始解釋的時(shí)候，一直想的是表達(dá)邏輯清晰，不能有含糊的地方。當(dāng)老師向我提問的時(shí)候，我盡量把我自己找到的一個(gè)解決方法步驟都一一表達(dá)清楚。展示結(jié)束后，感覺松了一口氣，總算沒有表達(dá)的太不如人意。

    在這次的項(xiàng)目過程中，我學(xué)習(xí)到了很多東西，但感覺知識開了個(gè)頭，以后還有很長的一段路在等著我去探索。同時(shí)也學(xué)到了很多非專業(yè)也很重要的東西，那就是和別人合作以及向他人提問學(xué)習(xí)。

    

 

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